早在8000年以前，轮子可能就已经存在了，只是轮子的起源典故无从得知，不过从美索不达米亚人在5200年前，雕画在石灰岩上和泥板中的线索，发现画中的动物是拉著的二轮车和四轮车, 所以轮子在那时期，已经和车子结为一体。虽然有4500年历史的轮子古物，在乌尔城被挖掘出来，但不管是乌鲁克城和乌尔城的人民，或其他早期城市化的地方，是否是最先发明推车和畜力车的地点，或只是第一个把这项发明的图像给绘制出来，整个发明轮子来龙去脉并不是很清楚。看来制造四轮车的技术和结合轮子的使用，这项发明的起源，应该是来自美索不达米亚、高加索、或是东欧地区，但后来便迅速传播到其他的地方。

制轮技术和相关的文化的转型，在埃及、欧洲和亚洲地区迅速蔓延，根据考古学家的考证，当轮子的概念被推广出去时，同一时间，人们也把畜养动物的种类，其重心转移到畜养牛只上（在轮子发明之前，猪只和羊群被视为极重要的家畜）。文字书写的使用，定居城市的人口增加，乡镇扩张，或许甚至连社会中的这些上流人士，也因此累积了更多的房产和势力，这些特点也似乎变成了社会变迁的一种模式，或许轮子的发明和普及，是带动这些变化的因素。

5000年以前所制作的轮子是实心的，不过大约在4800年前，制轮技术不断的改良创新，驯养马匹也开始迅速分布在欧亚大陆。从早期的实心轮改良到有轮辐的车轮，这个技术可能是原印欧人所研发的，这个民族也是第一个使用马匹拉车或使用有轮辐的战车。《马、轮子和语言》(The horse, the wheel, and language) 一书的作者大卫安东尼，特别强调这些发明的重要性和广泛的普及使用，可用语言学的分析方法来探索古代因受跨文化的接触而产生对语言的影响。举例来说，轮子这个字在原印欧语里的读音，听起来很像“roteh”，而车轴 axle 的读音也听似“aks”，不难提醒会说英语的人士，“rotate 旋转”这一单字在英语中的字义和读音。

考古学家发现人类使用纺轮的时间，大概早在7000年前就开始了，它的出现年代，比起制陶的轮子和运输工具用的轮子还要早，如在中国浙江省余姚县的河姆渡遗址，所发现的古纺轮文物。河姆渡人居住在长江以南的流域，和新石器时代住在黄河流域附近的仰韶人，在文化上即大为不同，如不以基因学来分析，现代汉人祖先的文化，非常接近仰韶文化，而河姆渡文化，在日后也逐渐被汉人的文化所同化了。说到陶轮，要等到将近5500年前 ，才在新石器时代末期的龙山文化中现身，所以今天在中国所使用的陶轮和磨光石轮（琢磨玉器用的）的制轮技术，比运输用的车轮来的更早些。

陶轮出现的年代或许比运输用的车轮来的早，不过这并没有一定的答案。跟出现在美索不达米亚，在同一时间、同一地点所发现的畜力拉车的图案来推证，慢速陶轮使用的年代，可追溯回5200年以前，而快速陶轮则在1000年后，约4000年前才普遍被使用。

纵观古代欧亚大陆的权贵人士们之葬礼，在轮子这个新发明之后，二轮车或战车即成为常见的陪葬品。谈到稍晚一点的年代，如中国的商朝和西周时期，战车也出现在墓葬的遗址里。商朝末期，大约3200年前，有轮辐的四轮战车才被广泛的使用，虽然四轮战车实际上似乎不太可能是由商朝帝国毗邻的国家所发明的。

车子有二轮车和四轮车，当然不可漏掉独轮车。独轮车（wheelbarrow) 顾名思义为车子的构造中只有一个轮子和两个手把，用来提起或推进车子，结构相当简单。载物时可用驴或马在前头拉著车身，很适合在田间或山区小路使用。考古学家在中国四川省的成都地区，发现了汉墓壁画中有独轮车的图案，距今约有2100年的历史。“独轮车”之名，一直到北宋时（约西元1000年）才出现在沉括写的《梦溪笔谈》 (Dream Pool Essays) 一书中。独轮车在欧洲的历史上要划上一笔，则要等到西元1200年时才受到大众青睬，不过《独轮车的起源》(The Origins of the Wheelbarrow) 一文的作者MJT路易斯则指出，其实在距今有2400年历史的希腊神庙的财产清单中，已发现有某种类似独轮车的货品。