出现在5亿1800万年前的寒武纪时期，目前已知名为瓦卡提·后斯普里格(Metaspriggina walcotti)的海洋生物，其本质上是一种鱼类。它有眼睛，外鳃和脊索，它没有硬骨或脊椎骨。不过其他寒武纪时期的鱼类，如海口鱼Haikouichthys和昆明鱼Myllokunmingia(此生物在時間上或許出現的更早，可能追溯到5亿3000万年前)也沒有硬骨或脊椎骨。

硬骨和內骨骼的組成是由皮膚和軟骨中的骨板所演化而來的，進化過程比較確切的時間點，或許是發生大約4億8000萬年前的亞蘭達甲魚(Arandaspis)等物种出现时。亚兰达甲鱼是没有内骨骼或颚，但确实有骨板和鳞片。在距今4亿8000万年前的古老岩层中，古生物学家所发现的亚兰达甲鱼的鳞片化石，和现代鲨鱼的鳞片颇相似，这表明了有颚生物（称为多麟鱼Tantalepis），或许早在4亿8000万年前的海洋中遨游，但是古生物学家仍在寻找这些最早期鱼类的化石，这些鱼可能有软骨而不是硬骨。

到目前为止，古鱼类的有颚化石中，最佳代表为志留纪早期的装甲盾皮鱼（Placoderms）化石。而大约在4亿6000万年前，生活在奥陶纪海域的萨卡班甲鱼（Sacabambaspis），萨卡班甲鱼是一种无颚鱼。硬骨鱼，在目前是我们地球上最常见和最多样化的脊椎动物，似乎在大约 4亿2000万年前的志留纪末期或泥盆纪初期进化。其代表性的物种有海德鳞鱼(Andreolepis hedei)和舒培巴斯硬骨鱼(Lophosteus superbus)等。

摘要

1）最早的鱼类出现于5亿3000万至5亿1800万年前的寒武纪时期
2）5亿1800万-5亿500万年前：原始鱼类后斯普里格鱼(Metaspriggina)出现，其嘴部已有颚的雏形。
3）4亿8000万年前：从鱼鳞化石来看，似乎有颚鱼类属刺鱼纲(Acanthodi)的多鳞鱼（Tantalepis）出现

4）4亿8000万年前：带有骨板和装甲的无颚鱼类-亞蘭達甲魚(Arandaspis)被公认。

5）4亿6000万年前：一些无颚，长有内骨骼的装甲鱼 - 萨卡班甲鱼（Sacabambaspis）出现。

6）4亿5000万-4亿4000万年前：带有颚和装甲的盾皮鱼（Placoderms）和带软骨的鱼类（软骨鱼Chondrichthyes)出现，它们是由祖先刺鱼纲开枝散叶（进化）而来的。

7）4亿2000万年前：出现硬骨鱼（至少是与硬骨鱼有相同牙齿的鱼类）- 海德鳞鱼(Andreolepis)和舒培巴斯硬骨鱼(Lophosteus)。